Desarrollo Histórico

Podemos contemplar la Robótica como una ciencia que, aunque en ella se han conseguido grandes avances, ofrece aún un amplio campo para el desarrollo y la innovación tecnológica y es precisamente este aspecto el que motiva a muchos investigadores y aficionados a los Robots a seguir adelante planteando Robots cada vez más evolucionados y complejos.Los aficionados a los Robots también juegan un papel muy importante en el desarrollo de la Robótica, ya que son este los que, partiendo de una afición firme,con sus particulares ideas y al cabo de un cierto tiempo de pruebas y progresos, han podido desarrollar sus teorías y, con ello, crear precedentes o mejorar aspectos olvidados, así como solucionar problemas no previstos inicialmente.  

Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de éstos era inspiración de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. 

Durante los siglos XVII y XVIII, en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de robots. Jacques de Vaucanson construyó varios músicos de tamaño humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecánicos diseñados para un propósito específico: la diversión. 

El control por realimentación, el desarrollo de herramientas especializadas, y la división del trabajo en tareas más pequeñas, que pudieran realizar obreros o máquinas, fueron ingredientes esenciales en la automatización de las fábricas en el siglo XVIII. A medida que mejoraba la tecnología se desarrollaron máquinas especializadas para tareas como: poner tapones a las botellas o verter caucho líquido en moldes para neumáticos. Sin embargo, ninguna de estas máquinas tenía la versatilidad del brazo humano, y no podían alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posición deseada. 

El comienzo de la revolución industrial proporcionó un medio potencialmente poderoso de mover las máquinas: el vapor. Las máquinas de vapor convierten la energía térmica en mecánica, a menudo haciendo que el vapor se expanda en un cilindro con un pistón móvil. El movimiento alternativo del pistón se convierte en giratorio mediante una biela; los primeros modelos se desarrollaron en 1690. La introducción de la máquina de vapor llevó a numerosas invenciones en el transporte y la industria. Sin embargo, las máquinas de vapor también eran potencialmente peligrosas, debido a las explosiones de las calderas y máquinas, y existía una gran necesidad de alguna forma de regular automáticamente el suministro de vapor, según la carga. Por ello, el regulador centrífugo de bolas de Sir James Watt, introducido en 1787, proporcionó la solución, diseñando por consiguiente la máquina de vapor moderna. Como se aprecia en la figura , si la carga sobre el árbol disminuye bruscamente, el árbol se acelera haciendo que la fuerza centrífuga mueva las bolas giratorias hacia fuera, esto hace que se eleve la pieza deslizante conectada a la válvula de vapor, disminuyendo con ello el suministro de vapor y finalmente reduciendo la velocidad de árbol de salida. 

Máquina de vapor. 

Como se mencionó anteriormente, fue el inventor estadounidense George Devol quién en 1954 desarrolló un brazo primitivo que se podía programar para realizar tareas específicas. La creación de este brazo artificial multiarticulado (o manipulador) originó el robot industrial moderno. En 1975, el ingeniero mecánico estadounidense Victor Scheinman, en esos entonces aún estudiante, desarrolló un manipulador polivalente realmente flexible conocido como Brazo Manipulador Universal Programable (PUMA). 

El PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier orientación, en un lugar deseado que estuviera a su alcance, ver figura . El concepto básico multiarticulado del PUMA es la base de la mayoría de los robots industriales actuales.